[Lie Group 입문] 2편: 그룹(Group)의 개념부터 시작하기

들어가며첫 글에서 우리는 로보틱스나 컴퓨터 비전에서 변환(회전, 이동)이나 대칭성을 체계적으로 다루기 위해 기하학적이고 수학적인 언어가 필요하다는 사실을 살펴보았습니다. 이제 그 기본기가 되는 **그룹(Group)**이라는 개념을 깊이 있게 이해해봅시다. 그룹 이론은 대칭성(symmetry), 변환(Transformation), 그리고 이러한 변환들의 구조를 파악하는 강력한 도구로, 앞으로 우리가 만날 Lie Group의 토대가 됩니다.이 글에서는 그룹이 무엇인지, 왜 유용한지, 그리고 로보틱스와 컴퓨터 비전 분야에서 그룹 개념이 어떤 식으로 쓰이는지를 살펴보겠습니다.1. 왜 ‘그룹’을 배우는가?변환(Transformation)과 대칭성(Symmetry)우리 주변에는 수많은 변환이 존재합니다. 예를 들어..

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• · 2024. 12. 11.
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[Lie Group 입문] 1편: 대체 Lie Group(리 그룹)이 뭘까?

안녕하세요! 이 블로그 시리즈에서는 “Lie Group(리 군)”이라는 조금 낯선 수학 개념을, 수학에 익숙하지 않은 분들도 이해할 수 있도록 천천히 풀어가려 합니다. 수학이라고 하면 머리가 지끈해질 수 있지만, 걱정 마세요. 우리가 “Lie Group”을 배우는 이유와, 이 개념이 실제 로보틱스나 컴퓨터 비전 분야에서 얼마나 유용하게 쓰이는지 친절하게 이야기해드릴게요.수학? 대체 왜 하필 “Lie Group”일까?우리는 일상에서 생각보다 많은 곳에서 “대칭성”이나 “변환”을 마주합니다. 예를 들어:로봇 팔이 어떤 물체를 잡으려면, 팔 끝이 공간 상에서 어떻게 회전하고 이동해야 하는지 알아야 합니다.드론이나 로봇 청소기가 스스로 길을 찾으려면, 주변 환경과 자기 위치를 이해하고, 조금씩 자세를 바꿔가며 ..

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• · 2024. 12. 11.
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