[PyTorch로 시작하는 강화학습 입문] 11편: 마무리 및 다음 단계 제안

이 시리즈를 따라오느라 수고 많으셨습니다! 여기까지 오신 독자라면, 이제 PyTorch와 다양한 강화학습 알고리즘(DQN 계열, REINFORCE, A2C, PPO, SAC)에 대한 전반적인 감각을 갖추게 되었을 것입니다. 다시 한 번 지금까지 다룬 내용을 간략히 정리해봅시다.지금까지 다룬 내용 정리개념 및 기본 환경 구축 (1편):PyTorch, OpenAI Gym 환경 설정 및 강화학습 기본 개념 소개DQN과 변형들 (2~6편):DQN: 가치기반 접근의 기본Double DQN: Q값 과추정 완화Dueling DQN: 상태 가치(V)와 Advantage 분리로 효율적 학습Prioritized Experience Replay (PER): 중요도가 높은 경험을 더 자주 샘플링하여 효율 개선정책기반 & Ac..

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• · 2024. 12. 18.
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[PyTorch로 시작하는 강화학습 입문] 10편: 연속 행동 공간에 도전 – Soft Actor-Critic(SAC) 소개 및 기초 구현

이전까지는 CartPole처럼 왼/오 행동을 선택하는 이산적 행동 공간 문제를 다뤘습니다. 하지만 실제 응용(로봇 제어, 자율주행, 제어 시스템)은 연속적 행동(예: 모터 토크, 휠 각도)을 요구합니다. 이산적 행동 공간용 Q-learning 계열 알고리즘을 그대로 적용하기 어렵기 때문에, 연속 행동 공간에 맞는 알고리즘이 필요합니다.SAC(Soft Actor-Critic)는 연속 행동 공간을 다루는 최신 Actor-Critic 알고리즘 중 하나로, 다음과 같은 특징을 갖습니다.Off-policy Actor-Critic: 리플레이 버퍼를 사용, 데이터 효율적자동 온도 파라미터 조정: 탐사(Exploration)와 활용(Exploitation) 사이의 균형을 맞추는 엔트로피 보상(Entropy Regula..

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• · 2024. 12. 17.
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[PyTorch로 시작하는 강화학습 입문] 9편: 안정적인 정책 업데이트 – PPO(Proximal Policy Optimization) 소개 및 구현

A2C까지는 정책과 가치를 동시에 학습하는 Actor-Critic 방법론의 기본을 익혔습니다. 그러나 A2C나 A3C, TRPO 같은 알고리즘들은 정책 업데이트 과정에서 제한이 명확하지 않아, 큰 갱신으로 인한 성능 퇴보가 발생할 수 있습니다.PPO(Proximal Policy Optimization)는 이를 개선하기 위해 다음과 같은 핵심 아이디어를 제안합니다.정책 업데이트 시, 새로운 정책과 기존 정책의 차이를 '클리핑(clipping)'하여, 정책이 한 번에 크게 바뀌지 않도록 제약이로써 안정적인 학습이 가능해지고, 복잡한 수학적 보증이 필요한 TRPO보다 구현이 단순하며, 널리 사용되는 SOTA급 RL 알고리즘으로 자리매김핵심 개념:Probability Ratio (r):r(θ) = π_θ(a|s..

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• · 2024. 12. 16.
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[PyTorch로 시작하는 강화학습 입문] 8편: Actor-Critic 접근 – A2C(Advantage Actor-Critic) 기초 구현

정책기반 접근(REINFORCE)은 정책을 직접 파라미터화하고, 에피소드가 끝난 후 누적보상을 이용해 정책 그래디언트를 업데이트합니다. 이 방법은 개념적으로 간단하지만, 다음과 같은 단점이 있습니다.고분산 업데이트: 에피소드 단위로 G(Return)를 계산하므로, 긴 에피소드나 복잡한 문제에서는 분산이 매우 커져 업데이트 효율이 떨어집니다.느린 반응: 에피소드가 끝나야만 업데이트가 이루어지므로 실시간 반응이 어려움.Actor-Critic 접근은 이러한 문제를 완화합니다. 여기서 에이전트는 두 가지 신경망(또는 하나의 공유 신경망)을 갖습니다.Actor(정책 네트워크): πθ(a|s)를 파라미터화하여, 상태에서 행동 확률분포를 출력 (정책기반)Critic(가치추정 네트워크): Vψ(s)를 파라미터화하여, ..

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• · 2024. 12. 15.
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