[Lie Group 입문] 2편: 그룹(Group)의 개념부터 시작하기

들어가며첫 글에서 우리는 로보틱스나 컴퓨터 비전에서 변환(회전, 이동)이나 대칭성을 체계적으로 다루기 위해 기하학적이고 수학적인 언어가 필요하다는 사실을 살펴보았습니다. 이제 그 기본기가 되는 **그룹(Group)**이라는 개념을 깊이 있게 이해해봅시다. 그룹 이론은 대칭성(symmetry), 변환(Transformation), 그리고 이러한 변환들의 구조를 파악하는 강력한 도구로, 앞으로 우리가 만날 Lie Group의 토대가 됩니다.이 글에서는 그룹이 무엇인지, 왜 유용한지, 그리고 로보틱스와 컴퓨터 비전 분야에서 그룹 개념이 어떤 식으로 쓰이는지를 살펴보겠습니다.1. 왜 ‘그룹’을 배우는가?변환(Transformation)과 대칭성(Symmetry)우리 주변에는 수많은 변환이 존재합니다. 예를 들어..